【银河机械鲁佩】行业点评丨苹果HALO论文，机器人仿真派又一重磅成果——物理AI&机器人行业跟踪点评

【报告导读】

1. 苹果该论文是机器人仿真派的又一重磅成果，触觉为下一阶段重要方向。

2. 机器人Scaling Law持续演绎，大模型厂商躬身入局，看好具身智能未来发展。

核心观点

事件：11月4日，苹果研究团队发布论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》（《从仿真中学习具备感知能力的人形机器人运动》），提出 HALO 系统，使用仿真合成数据而非人工参与采集的数据，使得数据集的规模随计算资源（算力）增长，不再受人类劳动时间限制。目标是让人形机器人根据自然语言指令和第一视角视觉，在未经扫描、建图或训练的真实环境中自主完成全身动作，而不只是执行预先编排的运动。在6个未扫描环境经过360次试验得到91%的单任务成功率和70%的多任务成功率。系统采用三层异步架构：第一层VLM编排器（Mac mini，M4 Pro）将自然语言指令拆解为子任务；第二层扩散运动生成器，结合实时画面输出5秒全身动作规划，并以“条件化已执行帧”保证动作连续；第三层50Hz强化学习跟踪器接收深度图与本体感觉，完成地形感知与防摔闭环。

苹果该论文是机器人仿真派的又一重磅成果，触觉为下一阶段重要方向。机器人数据训练领域一直以来分为仿真派和真机数据派，目前技术路线依然尚未收敛，近期真机数据派进展较多，实际上合成数据仍是重要数据来源，苹果这一论文即为最新证明。我们认为边际投资机会如下：（1）仿真路线下更利好仿真平台及算力。全球仿真龙头为NV Isaac Sim，关注国产替代机会。（2）论文中作者提及，任务仍需人工撰写提示词与关键帧，视觉无法感知接触。下一步触觉信息依然重要，与近期真机派观点一致。触觉是两条技术路线下一步的交汇点。（3）无论是仿真派还是真机派的进展，均代表机器人大脑的进步，大脑的成熟方能带来机器人的大规模部署，均利好机器人本体企业。

机器人Scaling Law持续演绎，大模型厂商躬身入局，看好具身智能未来发展。25年4月Physical Intelligence（PI）发布π0.5扩大场景覆盖，机器人真实执行改善，初步证明机器人幂律；26年2月英伟达EgoScale项目证明了用Ego（人类第一人称视频）数据从1K到20K，平均任务完成度由0.3提升至0.71；26年8月 Dyna-2把规模推升至百万小时，真机任务平均得分显著提升，是机器人幂律的强化证据。当前机器人大脑技术路线虽尚未完全收敛，但近期工作证明预训练可大幅摊薄机器人学习新任务的成本。

风险提示

具身机器人商业化进展缓慢的风险；核心零部件标的未能进入整机厂供应链的风险。

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本文摘自：中国银河证券2026年11月12日发布的研究报告《【银河机械】物理AI&机器人行业跟踪点评：苹果发布HALO，机器人仿真派又一重磅成果》

分析师：鲁佩

评级体系：

评级标准为报告发布日后的6到12个月行业指数（或公司股价）相对市场表现，其中：A股市场以沪深300指数为基准，新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准，北交所市场以北证50指数为基准，香港市场以恒生指数为基准。

行业评级

推荐：相对基准指数涨幅10%以上。

中性：相对基准指数涨幅在-5%～10%之间。

回避：相对基准指数跌幅5%以上。

公司评级

推荐：相对基准指数涨幅20%以上。

谨慎推荐：相对基准指数涨幅在5%～20%之间。

中性：相对基准指数涨幅在-5%～5%之间。

回避：相对基准指数跌幅5%以上。

法律申明：

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