人形机器人二季报：共振向上，产业化元年加速兑现

人形机器人二季报：共振向上，产业化元年加速兑现

行业评级：增持

分析师：闫智

证券执业证书号：S0640524070001

■ 6月人形机器人板块在政策、资本与产业多重共振下维持高景气。6月人形机器人指数录得+4.41%，显著跑赢沪深300（+1.78%）及上证指数（+0.63%），板块走势呈先扬后抑、月末回升格局。本轮上涨的核心驱动因素包括宇树IPO进程加速、特斯拉量产节点临近、国内具身智能政策密集落地及海外巨头持续加码产业链布局。展望7月，产业催化仍处密集释放期，板块有望维持较高活跃度与交易机会，具体催化包括：1）宇树科技正式挂牌上市，2）特斯拉Optimus V3量产交付启动，3）2026世界人工智能大会等重磅展会集中举办，4）英伟达、微软等海外巨头进一步加码具身智能布局。

■ 整机端：资本化进程提速，行业进入产业化落地关键阶段。6月宇树科技科创板IPO成功过会，从受理到过会仅73天，将成为A股“具身智能第一股”；同期R1 Air官宣降价至2.99万元并开放现货销售，消费级人形机器人正式迈入“两万元时代”。宇树还与英伟达联合发布NVIDIA Isaac GR00T参考设计，集成H2 Plus及Jetson T5000模组（AI算力2070 FP4 TOPS），将于年底推向市场。智元第15000台于6月28日下线，距万台不足3个月；优必选发布U1系列切入C端家庭场景，售价11.98-99万元，发布会当日订单突破13361台，验证消费级需求非线性高增特征。海外方面，特斯拉弗里蒙特首条产线已进入安装验收阶段，后续规划扩展至约40条子产线，量产进程加速推进。

■ 大模型端：具身智能模型密集迭代，实时运动控制实现跨代突破。阿里巴巴6月发布千问Qwen-Robot系列，涵盖VLA操作模型、VLN移动模型及世界模型三大矩阵，为机器人构建"手-脚-脑"通用底座。银河通用发布全球首个人形机器人通用小脑GPT模型AstraBrain-WBC 0.5，首次将因果Transformer架构引入实时运动控制，以8040万参数及2万小时动作数据训练，零样本完成篮球、拳击等高动态动作，验证运控Scaling Law——数据从200万帧扩至20亿帧，成功率由 83.26% 升至 92.58% 。

■ 零件端：感知与动力系统核心技术集中突破。芯明发布R216g 3D视觉AI模组，内置自研芯片提供3.5 TOPS端侧算力，亚毫米级精度及硬件级RGB-D像素级对齐，零Host占用，已适配Nvidia AGX等平台。盘毂动力轴向磁通电机实现全球首次批量生产，有效功率密度达25.73千瓦/千克，较2040年国家规划目标超出 42.94% ，金华兰溪年产30万台套基地已投产，200年历史技术正式从实验室走向产业化。

■ 应用端：从单机验证向集群作业演进，规模化部署能力得到系统性验证。智元8台精灵G2在龙旗南昌工厂连续6天并线验证，累计作业55107次、产出14925件，成功率 99.987% ，为3C制造场景下多机协同批量化作业确立可行性范式。成都人形机器人创新中心与中国电建签署5000台战略采购订单，创国内具身智能最大单一供应商订单纪录，首批服务于水利水电、绿色矿山等"危难险重"场景，央企直签模式为能源基建等重资产行业的批量部署建立可复制范本，标志着行业正从"0到1"向"1到10"全面跨越。

■ 2026年是人形机器人从小批量订单走向规模化量产的关键元年，行业在技术路径收敛与供应链落地层面同步加速，投资端建议围绕特斯拉T链核心业绩锚、跨界新技术弹性源、国内本体供应链成长线、海外非T链增量市场四大维度展开。1）T链核心：三花智控、拓普集团、恒立液压、浙江荣泰、五洲新春、金沃股份、双元科技、绿的谐波、斯菱智驱；2）新技术：岱美股份、铁流股份、模塑科技、东方电热、汉威科技等；3）国内本体供应链：美湖股份、上纬新材、中大力德、蓝黛科技等；4）海外其他供应链机会：兆威机电、银轮股份等。

一、板块行情回顾

二、近期产业进展

三、投资建议及风险提示

■ 6月人形机器人板块在政策、资本与产业多重共振下维持高景气。6月人形机器人指数录得+4.41%，显著跑赢沪深300（+1.78%）及上证指数（+0.63%），板块走势呈先扬后抑、月末回升格局。本轮上涨的核心驱动因素包括宇树IPO进程加速、特斯拉量产节点临近、国内具身智能政策密集落地及海外巨头持续加码产业链布局。展望7月，产业催化仍处密集释放期，板块有望维持较高活跃度与交易机会，具体催化包括：1）宇树科技正式挂牌上市，2）特斯拉Optimus V3量产交付启动，3）2026世界人工智能大会等重磅展会集中举办，4）英伟达、微软等海外巨头进一步加码具身智能布局。

图表：2026年6月人形机器人板块涨幅排行榜(市值取2026.6.30收盘价)

资料来源：iFind，中航证券研究所

一、板块行情回顾

二、近期产业进展

三、投资建议及风险提示

■ 特斯拉Optimus正依托汽车制造体系的深度复用，将弗里蒙特产线安装这一关键节点转化为量产落地的实质性突破。从生产布局来看，弗里蒙特工厂已完成产线空间清理，首条由中西部及德国自动化团队交付的生产线已运抵并进入安装阶段，目前正进行现场验收测试。该产线采用模块化设计，安装仅需2-3天、调试约1周，验证完成后将扩展至约40条子产线，覆盖执行器、车身、电池及四肢等核心部件生产。Optimus制造体系延续了汽车产业的供应链管理、多供应商策略及设备效率管理经验。特斯拉将Optimus定位为类似汽车的复杂机电系统，核心竞争力在于规模化制造、电机设计及真实场景驱动的AI能力，而非传统消费电子产品。

■Optimus量产进程持续推进，供应链已进入实质性备货阶段。特斯拉已向供应商下发Optimus Gen3零部件采购指引，要求供应链于2026年9月将周产能提升至1000台，并于年底进一步提升至2000-2500台。目前部分供应商已收到具体订单，预计年底将具备年化约10万台零部件配套能力。随着马斯克完成Optimus Gen3内部评审，产品有望正式由研发阶段迈向规模化量产阶段。

■ 宇树科技科创板IPO已于6月1日成功过会，拟募资42.02亿元，将成为A股“具身智能第一股”。6月1日，上交所上市审核委员会审议结果显示，宇树科技股份有限公司首发符合发行条件、上市条件和信息披露要求。从3月20日IPO申请获受理到过会仅用时73天，远快于科创板平均审核周期。招股书显示，2023年至2025年宇树科技营业收入从1.59亿元快速增长至16.99亿元，归母净利润从-0.11亿元增长至2.78亿元；2026年1至6月预计实现营业收入10.52亿元至11.28亿元，同比增长 35.62% 至 45.41% 。

■ 宇树科技R1人形机器人降价至2.99万元起并开放现货销售，标志着消费级人形机器人正式迈入“两万元时代”。6月24日，杭州宇树科技宣布旗下双足人形机器人Unitree R1 Air官方售价由3.99万元下调至2.99万元，并即日起开放现货销售。R1 Air整机重量27公斤，搭载20个运动关节，配备单目视觉模组，主打入门体验、教学实训与基础二次开发场景；标准版R1维持26个全自由度设计，整机重29公斤，可完成倒立、后空翻、坡道行走等高难度动态动作。整机集成本地语音、图像多模态大模型，头部内置10TOPS AI算力，末端操作精度达±0.1毫米；硬件方面核心零部件实现90%国产化自研，电机、减速器、控制器自产配套。

■ 宇树科技与英伟达联合发布H2 Plus人形机器人参考设计，首次将英伟达高性能算力平台与宇树人形机器人本体深度整合为统一开发范式。6月1日，英伟达首席执行官黄仁勋在GTC台北大会上宣布与宇树科技合作，推出开放式人形机器人参考设计NVIDIA Isaac GR00T。该参考设计集成H2 Plus人形机器人、Sharpa五指手、基于Jetson Thor的板载计算以及Isaac GR00T开发平台。宇树CEO王兴兴表示，该参考设计为团队提供了经过验证的起点，便于开发机器人技能并应用于实际场景。

■ H2 Plus在硬件性能上表现强劲，可高效满足实时传感器处理和机器人推理需求。H2 Plus在硬件性能上表现强劲，身高182cm、带电池重约70kg、续航约3小时，全身31个自由度，搭载基于Blackwell架构的NVIDIA Jetson Thor高算力模组，AI算力达2070 FP4万亿次浮点运算。H2 Plus可广泛应用于人形机器人研发、具身智能模型训练与部署、遥操作数据采集、灵巧操作实验，以及工业与实验室场景验证等产研一体化用途。

■ 智元机器人第15000台具身智能机器人正式下线，距离万台量产节点仅不足3个月，再次刷新全球具身智能机器人量产纪录。6月28日，智元第15000台具身智能机器人正式下线，距离今年3月突破万台量产不足3个月。本次下线的第15000台产品型号为智元精灵G2，并于当天交付给龙旗科技工厂，将用于智能制造作业场景。

■ 从量产进程看，智元产能爬坡明显加速——2023年仅完成6台原型样机，到2026年6月已跨越15000台规模。2023年智元仅完成6台原型样机；2024年8月开始规模化量产；2025年1月量产突破1000台，同年年底达到5000台；2026年3月突破万台。智元表示，产能快速提升的基础来自软硬件全栈自研和核心零部件自主可控，公司已建立标准化供应链体系，订单驱动型柔性生产和交付能力可达年10万台以上。智元已形成七大部署态解决方案，应用于3C制造、仓储物流、商业服务等领域；15000台量产下线印证了智元规模化量产到达新高度，也标志着中国人形机器人产业迈上了大规模真实场景应用。

■ 优必选正式发布优世界U1系列并向C端家庭消费场景延伸，标志着公司在“人机共生”战略下实现了从B端工业市场向消费级情感陪伴市场的关键跨越。6月30日，优必选举办2026年度全球发布会，发布面向下一个十年的“人机共生”战略，并正式推出面向消费场景的全尺寸超仿生人形机器人优世界U1系列。该系列包括半身版U1 Lite（售价11.98万元）、高配全身版U1 Pro（16.98万元）及高动态全身版U1 Ultra（男版99万元/女版88万元），搭载88个高自由度运动关节、养成系情感大模型，满电续航大于4小时。

■ U1系列以逾万台的订单量与十倍于B端年销量的放量速度，验证了消费级人形机器人需求的非线性高增特征。自6月2日在京东开启预售以来，优必选U1的订单持续攀升。截至6月30日发布会当天，创始人周剑宣布，该系列线上线下全渠道累计订单已突破13361台，较去年Walker系列全年销量增长超10倍。这一成绩标志着人形机器人正从工业场景迈向消费场景，开启人机共生新纪元。

■ 阿里巴巴发布千问具身智能大模型Qwen-Robot系列，标志着千问大模型家族首次构建起完整的具身智能模型矩阵。6月16日，阿里巴巴发布千问具身智能大模型Qwen-Robot系列，包含VLA操作模型Qwen-RobotManip、VLN移动模型Qwen-RobotNav和世界模型Qwen-RobotWorld三大模型。这是千问大模型家族首个完整的具身智能模型系列——三个模型分别为机器人装上灵巧的手、认路的脚和会思考的大脑，既可单独部署，也能协同运转，让不同形态的机器人迈向真实落地有了可靠的“通用底座”。

从技术架构与性能表现来看，三大模型分别攻克了操作迁移、导航泛化与物理推演等具身智能核心难题。Qwen-RobotManip以80维统一动作表征定义通用肢体语言，使机器人习得物理规律与动作逻辑；经超3.8万小时开源数据预训练，在30项真实世界任务的RoboChallenge Table30 v1中位列第一。Qwen-RobotNav基于Qwen-VL，将语言指令导航、目标搜索等五大任务统一至同一框架，创新推出任务自适应观察机制。Qwen-RobotWorld基于物理规律建模，推演模拟机器人下一时刻的合理动作与状态。

图表：代号Lira的Qwen-RobotManip夺得第一

■ 银河通用正式发布全球首个人形机器人通用小脑GPT基础模型，首次将GPT式规模化训练范式引入机器人实时运动控制领域。银河通用于6月19日正式发布全球首个人形机器人通用小脑GPT基础模型——AstraBrain-WBC 0.5。该模型采用GPT风格的因果Transformer架构，将全身实时控制重构为连续序列预测问题，通过动作历史对未来运动趋势进行实时预测，使机器人首次具备类似GPT面对陌生任务时的运动泛化能力，彻底改写了过去依赖浅层MLP网络的传统运控模式。

AstraBrain-WBC 0.5以2万小时人类动作数据与8040万参数规模，成为全球首个达到GPT-1量级的人形机器人全身实时运控大模型。银河通用的智能数据基座融合互联网、人类行为、仿真合成等多源数据，累计2万小时动作数据（覆盖舞蹈、运动、工业等场景），动作空间较AMASS数据集提升4～5倍，模型参数量达8040万。该模型首次验证了运控领域的Scaling Law：训练数据从200万帧扩至20亿帧，成功率由83.26%升至92.58%。真机测试中，模型零样本完成了篮球、拳击、舞蹈、翻身起立、协作搬运等训练从未出现的高动态动作。

图表：不同主干网络及训练数据量下的人体运动预测性能对比

■ 芯明R216g 3D视觉AI模组的发布标志着具身智能感知层硬件实现了感知精度、处理效率与工业可靠性的三重突破。6月16至17日，2026张江具身智能开发者大会在上海举行，芯明副总裁周凡博士首次公开了R216g产品的技术架构与场景落地路径。这款专为人形机器人、灵巧手及协作臂设计的近距离、高精度3D视觉AI模组，以空间智能感知能力直击具身智能“看得清、抓得准”的核心痛点，为精密作业场景带来全新的解决方案。

■ 从技术架构来看，R216g通过主动感知、端侧计算与硬件级对齐的协同设计，构建了完整的空间智能感知闭环。（1）该模组采用主动散斑技术，弱光或纹理不足时仍能输出亚毫米精度；（2）内置自研芯片提供3.5 TOPS端侧算力，支持实时识别与姿态判断；（3）硬件实现RGB与深度像素级对齐，实现零Host算力占用；（4）支持GMSL 2.0协议，50°C下可连续运行10天，并已适配Nvidia AGX、RK3588等平台。

图表：R216g规格参数

资料来源：立德机器人平台，中航证券研究所

■ 盘毂动力轴向磁通电机实现全球首次批量生产，标志着这项诞生近200年的技术正式从实验室走向产业化。6月5日，盘毂动力在浙江兰溪发布系列高性能轴向磁通电机，实现全球首次批量生产。轴向磁通电机虽为最早电机形态，但长期受限于材料、工艺及设备短板，停留于实验室阶段。盘毂动力联合中科院宁波材料所，自2018年攻关磁性材料，成功研发出专用PGH高性能磁钢，并建成全球首条轴向磁通电机规模化量产线。

■ 该产品以“三减半”的颠覆性优势与卓越性能参数，为人形机器人等战略性新兴产业注入强劲动力。盘毂动力轴向磁通电机实现自重、尺寸、金属耗材各降低50%。基于PGH高性能专用磁钢研发的电机有效功率密度达到25.73千瓦/千克，超过我国《节能与新能源汽车技术路线图3.0》2040年规划目标的42.94%；每分钟最高转速突破18000转，总成扭矩密度达到每米、每千克293牛顿，较对标产品提升22%。目前，公司已构建核心技术、工艺、量产完全自主体系，并在金华兰溪建成年产30万台套的生产基地。

■ 智元精灵G2在龙旗科技完成8台机器人6天连续并线量产验证，标志着人形机器人在3C制造场景下多机协同批量化作业已具备系统化能力。6月23日至28日，8台精灵G2在龙旗南昌工厂MMIT测试工段连续作业6天，累计完成作业55107次，产量14925件，独立完成多媒体界面测试、音频测试、辐射杂散发射测试和耦合测试等核心检测工序，成功率高达 99.987% 。验证从单工位扩展至全工段，从4台扩展至8台，验证维度全面升级。

此次验证的系统性价值在于暴露并解决了多机协同中的工程化难题，为规模化部署扫清技术障碍。从4台扩展至8台的过程中，团队逐一攻克了运动干涉、机械臂碰撞、激光雷达丢帧等工程化难题，验证了多机协同的可行性。此次验证覆盖了高精度视觉检测与系统对接两大核心能力，其价值在于系统化工程能力的整体输出，而非简单将机器人搬进工厂。为期6天的直播，实质上是对智能机器人能否扎根工业现场的一次全方位检验。

■ 成都人形机器人创新中心签下国内具身智能领域迄今最大规模单一供应商订单，5000台采购大单标志着行业正从“0到1”向“1到10”的放量跨越。6月16日，在中国电建供应链合作发展大会上，成都人形机器人创新中心联合中国电建成都院、智成睿锦等签署5000台战略采购订单。各方规划首批5000台人形机器人将服务于水利水电、交通工程、绿色矿山等场景，整合规划设计、装备制造与机器人技术优势，推动具身智能在“危难险重”工程中大规模产业化。

此次采购聚焦工程无人化场景，央企直签与单一供应商模式为后续规模化复制提供了履约保障与范本效应。核心产品“AI智能化长距离胶带机机器人监测运维方案”已成熟落地，将多模态巡检机器人与胶带机系统整合，推动运维从“少人化”向“无人化”升级。央企直签模式保障了技术一致性与履约确定性，也为具身智能在能源基建等重资产行业的批量部署建立了可参照的采购范式。

一、板块行情回顾 二、近期产业进展 三、投资建议及风险提示

2026年是人形机器人从小批量订单走向规模化量产的关键元年，行业在技术路径收敛与供应链落地层面同步加速，投资端建议围绕特斯拉T链核心业绩锚、跨界新技术弹性源、国内本体供应链成长线、海外非T链增量市场四大维度展开。

T链核心：特斯拉Optimus Gen3量产落地，核心供应链标的均通过特斯拉审厂绑定订单，覆盖执行器、减速器、丝杠等核心环节，受益于订单放量与国产化率提升，业绩确定性强。相关标的：三花智控、拓普集团、恒立液压、浙江荣泰、五洲新春、金沃股份、双元科技、绿的谐波、斯菱智驱；

■ 新技术：机器人技术迭代加速，电子皮肤、轴向磁通电机、PEEK轻量化材料、氮化镓（GaN）驱动等前沿技术有望逐步走向工程化，标的凭借在精密制造、新材料、传感驱动等领域的技术积累，率先切入高成长细分环节，受益于技术路线定型与规模化应用，具备显著成长弹性。相关标的：岱美股份、铁流股份、模塑科技、汉威科技等；

■ 国内本体供应链：宇树、智元、乐聚、银河通用等国内人形机器人本体厂商陆续启动上市，商业化落地推进，其供应链标的深度绑定头部本体厂，受益于零部件需求放量。相关标的：美湖股份、上纬新材、中大力德、蓝黛科技等；

■ 海外其他供应链机会：海外非特斯拉机器人整机厂产业化加速，标的凭借产品技术优势切入其核心供应链。相关标的：兆威机电、银轮股份等。

AI技术进步不及预期：软件技术决定机器人的智能性，若AI技术进步不及预期，将对人形机器人产生不利影响；

■ 人形机器人量产进度不及预期：当前主流的人形机器人方案尚未定型，且成本仍存在较大下降空间，若人形机器人量产进度不及预期，将对产业链公司产生不利影响；

■ 国产化推进不及预期：国内产业链虽然有成本优势，但技术水平与国外仍存在一定差距，存在国产化推进不及预期的风险；

■ 地缘政治风险：中美贸易关系或其他地缘政治冲突可能会导致国内公司较难进入海外机器人供应链。

闫智：

先进制造行业分析师

南京大学工学硕士，2022年7月加入中航证券研究所，覆盖机器人、工业母机、锂电设备等。SAC：S0640524070001

周子硕：

先进制造行业研究员

南洋理工大学应用经济学硕士，2024年11月加入中航证券研究所，覆盖先进产业中小盘研究。SAC：S0640124110004

我们设定的上市公司投资评级如下：

买入：未来六个月的投资收益相对沪深300指数涨幅10%以上。

增持：未来六个月的投资收益相对沪深300指数涨幅5%\~10%之间。

持有：未来六个月的投资收益相对沪深300指数涨幅-10%\~+5%之间。

卖出：未来六个月的投资收益相对沪深300指数跌幅10%以上。

我们设定的行业投资评级如下：

增持：未来六个月行业增长水平高于同期沪深300指数。

中性：未来六个月行业增长水平与同期沪深300指数相若。

减持：未来六个月行业增长水平低于同期沪深300指数。

分析师承诺

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