华泰 | 医药：腔镜手术机器人——国产龙头逐鹿全球

核心观点

人工智能、远程手术、降本普惠三大趋势有望加速行业发展

患者获益、医生获益和经济价值三方面共同驱动手术机器人行业快速发展，我们认为手术机器人未来三大发展趋势：1）人工智能：自动手术前瞻性研究顺利开展，未来智能化水平有望逐步提升；2）远程手术：未来有望逐步取代“飞刀”，大幅拓展高水平外科医生的服务范围，技术层面实现医疗资源再平衡；3）降本普惠：设备价格、耗材复用/翻新、国产供应链和关键部件国产化共同决定机器人能否从少数高等级医院走向更广泛的临床场景。

海外：全球行业保持高景气，国产龙头开启全球化竞争

2024年全球腔镜手术机器人市场达102亿美元，20-24年CAGR为16.7%。腔镜机器人全球龙头直觉外科占据支配地位。19-25年达芬奇机器人年度装机量由1119台增至1721台，25年同比+12.8%；全球累计保有量25年达11106台。19-25年全球达芬奇手术量由123万例增至315万例，CAGR约17.0%；25年达芬奇手术量同比+17.5%。直觉外科已形成“装机-手术量-耗材复购-服务收入”的平台型模式：1H26收入中，耗材/设备/服务分别占60.4%/23.6%/16.0%。国产企业在海外市场以设备和耗材成本、本土化供应链、远程手术能力，以及对新兴市场的适配能力等差异化优势实现突破。

国内：收费新政逐步落地，国产替代窗口打开

2024年中国腔镜手术机器人市场41亿元，20-24年CAGR为15.2%。2025年腔镜机器人新增中标约90台，其中国产厂商合计中标47台、合计中标率52%，其中精锋医疗16台、微创图迈11台、思哲睿10台。1H26新增中标量约27台，其中国产厂商合计中标率达63%，相比25年进一步提升。2026年国家医保局对手术机器人和远程手术建立全国统一价格框架，并按“导航、参与执行、精准执行”分档收费，我们认为这种收费模式利于加速国产替代。

国产龙头前景广阔

据我们测算，2035E国产腔镜机器人国内外合计收入空间约344.5亿元（其中国内约39亿元、海外约305亿元）。

我们与市场观点不同之处

1）部分市场观点重点关注国内收费政策边际变化影响，我们认为全球化才是中国手术机器人企业发展核心。2）部分市场观点认为国产竞争主要靠价格便宜，我们认为中国企业全球竞争力不仅体现在性价比，更多体现在差异化的远程功能和渠道能力。3）部分市场观点认为达芬奇新一代机型推出、国产技术差距仍较大，我们认为中国产品和达芬奇的技术差距在缩小，未来决胜关键在智能化。

风险提示：国产手术机器人全球商业化不及预期；国产替代不及预期。本研报涉及的未上市或未覆盖个股内容，均系对其客观信息的整理，并不代表团队对该公司、该股票的推荐或覆盖。

正文

投资要点

腔镜手术机器人正从“高端设备采购”进入临床价值、技术趋势、海外龙头示范、国内收费机制和国产龙头商业化共同验证的阶段。我们认为本轮行业机会主要在以下五点：一是腔镜机器人在临床、医生和卫生经济学维度的价值被持续量化；二是人工智能、远程手术和降本普惠打开长期技术边界；三是直觉外科证明“装机+耗材+服务”的平台型商业模式盈利能力可观；四是国内配置、收费和医保路径逐步打通，国产系统性价比优势强化；五是国产龙头正在通过海外准入、远程能力和装机放量进入兑现期。

核心赛道：患者、医生和经济价值共同驱动

手术机器人相较传统腔镜手术在患者获益、医生获益以及综合经济成本方面具有明显优势。

1）患者获益：3D/4K高清视野、震颤过滤、动作缩放和多自由度腕式器械提升了深部狭窄空间的精细操作能力，有助于降低中转开腹、术后疼痛和并发症风险。例如，肾上腺恶性肿瘤切除中，RAS组在5–10cm及>10cm肿瘤中的中转开腹率分别为8.3%和17.3%，低于腹腔镜组的18.0%和33.2%；肾盂成形术中，机器人组术后两日镇痛药用量较开放手术低约28.9%，早期并发症率亦低于腔镜组和开放组。

2）医生获益：主从式坐姿操控、自然手眼映射和稳定三维视野能够缓解传统腔镜“筷子效应”和长时间站立负荷，缩短复杂术式学习曲线，提升复杂微创手术供给能力。

3）综合经济成本：机器人手术虽然单次设备和耗材成本较高，但在缩短住院周期、减少再入院和提高床位周转方面具有全病程经济价值；以疝修补术为例，机器人组平均住院时间由腔镜组1.2天缩短至0.5天，住院相关费用由344欧元降至140欧元。国内胰腺癌根治术患者研究也显示，尽管机器人手术当前直接医疗费用仍较高，但其在院外成本和间接成本方面已体现出一定节约效应。

技术主线：智能化、远程化与成本下探同步推进

人工智能是长期未来，国产企业已进入前沿验证阶段。2025年12月24日，微创机器人依托图迈和MicroGenius多模态自主手术大模型完成在体动物实验，局部操作步骤成功率达88%，初步验证“多模态感知、术中决策、动作生成、机器人执行”的闭环路径，但全自动手术仍面临软组织形变、实时安全冗余、责任边界和监管验证等长期约束。

远程手术已经形成明确的国产优势。截至2026年4月，图迈远程手术系统累计完成超800例远程手术，占全球总量50%以上；精锋云远程手术系统截至2025年底累计完成500余例。远程手术、远程示教和远程培训能够帮助低线地区和海外新兴市场弥补专家不足，是国产企业区别于达芬奇存量体系的重要平台能力。

降本方面，设备价格、耗材复用/翻新、国产供应链和关键部件国产化共同决定机器人能否从少数高等级医院走向更广泛的临床场景。

海外：直觉外科龙头地位稳固，国产企业差异化竞争

直觉外科凭借领先装机规模、高频手术量和持续耗材复购，已形成全球手术机器人市场的龙头壁垒。根据直觉外科各年年报数据，2019–2025年，全球达芬奇手术量由122.9万例增至315.3万例，CAGR约17.0%；2025年达芬奇手术量同比增长17.5%。1H26达芬奇手术量达到173.7万例，同比增长15.3%。装机方面，2019–2025年达芬奇年度装机量由1119台增至1721台，CAGR约7.4%；2025年同比增长12.8%，1H26装机899台，同比增长18.0%。全球累计保有量由2019年的5582台增至2025年的11106台，CAGR约12.1%，1H26进一步增至11710台，其中美国6615台、欧洲2325台、亚洲2111台。

直觉外科已从单纯设备销售转向“装机—手术量—耗材复购—服务收入”的平台型模式。根据直觉外科年报数据，全球单台达芬奇机器人年均手术量由2019年约233例提升至2025年约300例，CAGR约4.3%。2025年单台达芬奇设备耗材收入约57.3万美元。1H26单例达芬奇机器人手术耗材收入约1970美元，同比增长4.5%。财务端，直觉外科2015-2025年收入CAGR约15.5%，2025年收入101亿美元，同比增长20.5%，归母净利润28.6亿美元，同比增长23.0%；1H26收入57亿美元，同比增长20.7%，归母净利润16.4亿美元，同比增长20.8%。1H26直觉外科收入中，耗材占60.4%、设备占23.6%、服务占16.0%，进一步说明成熟手术机器人商业模式的核心并非一次性设备销售，而是依赖装机基础、手术量增长、耗材复购和维保服务的持续兑现。

在达芬奇保持龙头地位的同时，海外市场正在从单一平台主导走向多平台竞争。强生OTTAVA、美敦力Hugo等国际器械巨头仍主要依托品牌、渠道和综合器械生态切入；国产企业则更强调差异化突破，核心优势在于更具竞争力的设备和耗材成本、本土化供应链、远程手术能力，以及对新兴市场和低渗透地区的适配能力。相比在欧美顶级医院正面替代达芬奇，国产企业更有望优先进入达芬奇覆盖不足、价格敏感、专家资源稀缺且远程医疗需求更高的国家和地区，通过“高性价比设备+远程手术/培训+耗材服务”的组合打开全球化增量市场。

国内拐点：收费框架重塑，国产替代窗口打开

2023年前中国腔镜机器人市场几乎由达芬奇主导，但近两年国产系统已经开始重塑招采格局。据MedRobot统计，2026上半年腹腔内窥镜手术系统新增中标量约27台，国产厂商合计中标率达63%，数量占比已超过达芬奇；分厂商看，2026上半年达芬奇中标10台，精锋医疗7台、微创机器人6台、术锐、佗道医疗、唯精医疗、思哲睿各一台，国产头部厂商从示范装机进入多点导入阶段。

政策端同样发生变化：“十四五”规划将腹腔内窥镜手术系统由“甲类”调整为“乙类”管理并下放审批权，新增规划数提升至559台、总规划量达到819台；2026年国家医保局发布《手术和治疗辅助操作类医疗服务价格项目立项指南（试行）》，对手术机器人和远程手术建立全国统一价格框架，并按“导航、参与执行、精准执行”分档收费。新框架下，医院更重视设备折旧、维护和单例耗材成本，达芬奇高耗材模式面临更大约束。以公开采购为例，镇江市第一人民医院daVinci Xi IS4000专用器械及附件采购预算400万元，按约200例手术粗略测算单例专属耗材约2万元；在国内医保控费和价格项目系数化背景下，进口系统较高设备价格和耗材成本不利于医院投资回收，国产机器人凭借更低设备价格、本土化服务、远程能力和灵活商业模式，国产替代的经济性更突出。

空间测算与竞争路径：海外是国产机器人的核心增量市场

据我们测算，2035E国产手术机器人国内外合计收入空间约344.5亿元，其中国内约39.2亿元、海外约305.3亿元，海外收入池约为国内的7.8倍。若以2025年精锋医疗与微创机器人已实现的国内外商业化收入作为当前国产龙头收入基数测算，2025-2035年国产腔镜手术机器人国内市场空间年复合增长率约25.7%；海外市场对应年复合增长率约47.9%；国内外合计空间年复合增长率约42.4%。

国内市场采用医院保有量法，假设三级医院平均保有0.5台、二级医院平均保有0.1台，对应2035年国内总保有量约3285台、年手术量约65.7万例、国产市占率80%；海外市场采用分层市场法，拆分为美国、达芬奇强存在市场和达芬奇弱存在市场。2035E美国市场对应国产收入约54.6亿元，强达芬奇市场约123.7亿元，弱达芬奇市场约127.0亿元。弱达芬奇市场占海外收入池41.6%，约为国内市场的3.2倍。弱达芬奇市场虽然机器人渗透率假设仅6%，显著低于强达芬奇市场的30%，但其可及人口约34.8亿、国产可得份额假设50%，形成“低渗透、高人口基数、高国产可得份额”的组合。这说明国产企业的最优全球化路径并不是在所有顶级医院正面替代达芬奇，而是优先进入达芬奇覆盖不足、价格敏感、专家资源不足且远程手术价值更高的国家和地区。

从收入结构看，2035E国内外合计设备、耗材和服务收入分别约88.2亿元、204.6亿元和51.7亿元，占比分别约25.6%、59.4%和15.0%；耗材和服务合计贡献超过70%，说明行业长期价值更多来自装机后的手术量爬坡和持续复购。

国产龙头企业已经开始验证这一全球化收入模型。精锋医疗具备多孔、单孔和经自然腔道全矩阵布局，多孔产品已获欧盟CE、巴西、墨西哥等准入，累计覆盖55个国家和地区；2024年累计装机28台，2025年新增装机72台并推动累计商业化装机突破100台，其中海外新增50台、国内新增22台，累计海外装机54台已反超国内46台，1Q26新增及待装机33台，其中国内8台、海外25台；截至2025年底，公司全球累计辅助临床手术量突破14000例，其中多孔约12000例、单孔约2000例，收入由2023年0.48亿元增至2025年4.56亿元，2023-2025年CAGR约208%，毛利率由58%提升至66%，经调整净亏损收窄至0.21亿元，2025年销售口径海外收入占比约45.9%，终端客户所在地口径可达60%。

微创机器人则以图迈为核心放量，截至2025年底全球累计装机150台，其中图迈100台；截至2026年3月26日，全球累计商业化装机突破200台，其中图迈约140台，2026年6月中旬图迈累计订单约300台；公司收入由2021年0.02亿元增至2025年5.51亿元，低基数下CAGR约308%，2025年同比增长114%，经调整净亏损收窄至1.65亿元，海外收入由2023年0.17亿元增至2025年4.00亿元，2025年同比增长288%，已成为核心增长引擎。2026年7月22日，微创机器人发布正面盈利预告，预计1H26归母净利润2800-4000万元，实现扭亏为盈（上年同期亏损1.15亿元），主要得益于营收增长、毛利率改善及费用管控优化三项因素的共同作用。

整体来看，精锋医疗和微创机器人均已从产品获批进入“装机、手术量、海外收入、耗材服务”兑现阶段，国产腔镜机器人正在从单纯设备销售走向“设备+耗材+服务+远程能力”的全球化平台模式。

我们与市场观点不同之处

1） 部分市场观点重点关注国内收费政策边际变化影响，我们认为全球化才是中国手术机器人企业发展核心。国内市场是各家国产企业的立身之本，但海外市场空间更加广阔。根据我们的测算，我们预期国产手术机器人2035年收入344.5亿元，其中海外占比89%，2026-2035年收入CAGR为42%。全球化是国产手术机器人企业发展的胜负手。

2） 部分市场观点认为国产竞争主要靠价格便宜，我们认为中国企业全球竞争力不仅体现在性价比，更多体现在差异化的远程功能和渠道能力。性价比是国产医疗器械打开海外市场的利器，但不是唯一。一方面，精锋、微创等为代表的国产手术机器人在各国陆续商业化，其远程手术功能是全球巨头达芬奇现阶段不具备的差异化功能，可以和各国专家深度绑定，同时解决医疗资源不均的问题。另一方面，国产企业在达芬奇不重视的非核心市场，如格鲁吉亚、波兰等国家打开局面，根据我们的测算，这部分国家收入预期在2035年可超100亿元，占总收入预期的37%。

3） 部分市场观点认为达芬奇新一代机型推出、国产技术差距仍较大，我们认为中国产品和达芬奇的技术差距在缩小，未来决胜关键在智能化。虽然直觉外科“十年磨一剑”，在2024年推出全新主力机型达芬奇5，但我们认为国产头部企业的产品和达芬奇的技术差距逐步缩小，甚至在远程功能方面实现了弯道超车。我们认为未来在达芬奇的主力市场竞争核心因素将是手术机器人的智能化水平，这是手术机器人未来核心的发展方向。

腔镜手术机器人推动外科手术变革

腔镜手术机器人：20余年发展成为临床手术技术突破的核心赛道

手术机器人根据临床应用主要分为腔镜、经自然腔道（如消化道/呼吸道检查）、骨科及其他（如经皮/泛血管）四大类别。腔镜手术机器人主要辅助医生进行泌尿外科、妇科、普外科及胸外科等手术。自然腔道手术机器人则通过人体自然腔道（如呼吸道、消化道）放置柔性器械，用于肺部或肠道等部位的检查与手术。此外，骨科手术机器人以及包含泛血管和经皮手术机器人在内的其他类别，共同构成了当前多元化的临床应用体系。

全球及中国手术机器人市场正处于高速成长期，腔镜机器人为核心增长引擎。据弗若斯特沙利文，从全球市场看，手术机器人整体市场规模已由2019年的77亿美元增长至2024年的212亿美元，年复合增长率达22.4%。在细分领域中，腔镜手术机器人是全球最大的细分市场，2024年占比约48.3%，由于其在泌尿、妇科、普外等领域的广泛应用，市场地位稳固。

中国市场表现出更高的增长潜力。据弗若斯特沙利文，中国手术机器人整体市场规模由2019年的约27亿元增长至2024年的72亿元，年复合增长率达21.5%。腔镜机器人依托成熟的临床需求、高价值术式覆盖、较强医生接受度和持续国产替代进程，我们预计仍将是中国手术机器人市场中规模最大、竞争活跃、商业化确定性较高的核心赛道。

在中国及全球手术机器人市场中，最大细分市场为腔镜手术机器人。根据弗若斯特沙利文，“腔镜手术机器人”为应用于微创领域的机器人手术系统，涵盖了腹腔镜与胸腔镜两类主要应用方向：腹腔镜手术通过腹壁小切口置入光学仪器以观察腹腔状况；胸腔镜手术则利用胸腔镜观察管对肺部表面及胸膜腔进行检查。

腔镜手术机器人主要由患者手术平台、医生控制台、三维高清影像系统和手术器械等构成，是一类结合腔镜技术与机器人辅助操作系统的高端医疗设备。医生在控制台进行数字化操作，手术车上的机械臂搭载的微缩化手术器械通过极小的切口进入体腔，借助影像系统提供立体视野，完成缝合、剥离、切割等复杂动作。

按照手术技术分类，可分为多孔和单孔腔镜手术机器人。多孔腔镜手术机器人需在患者腹部建立多个操作通道，目前临床应用最为广泛。单孔腔镜手术机器人只需建立单个操作通道，在高度聚焦的狭窄空间进行手术更有优势。多孔腔镜手术机器人与单孔腔镜手术机器人的对比具体如下：

腹腔镜手术机器人目前已广泛应用于多个临床科室的各类微创手术，包括但不限于泌尿外科手术（如前列腺切除术、肾切除术）、妇产科手术（如子宫切除术、肌瘤剔除术）、普外科手术（如胆囊切除术、结直肠切除术）和肝胆手术等。

腔镜手术机器人行业起源于国外的工业技术结合，在近40年间经历了从国外先行起步到全球快速增长的过程。溯源至1985年，该领域最初由工业机器人辅助进行神经外科活检手术。1999年是一标志性转折点，美国直觉外科公司的达芬奇手术系统取得CE批准，2000年获FDA批准，作为史上首个集成多孔腔镜机器人，在随后十余年间占据全球腔镜市场主导地位。

现阶段欧美企业在高端手术机器人领域仍保持领先，但国产厂商已实现从临床试验到全面获批的跨越。腔镜手术机器人中，美国直觉外科的达芬奇继续引领全球，美敦力Hugo等也已在多国获批。微创医疗的图迈、精锋医疗的MP1000以及威高的妙手S等国产产品均已获NMPA批准并进入大规模临床应用。总体而言，手术机器人行业正步入国产化率快速提升的黄金期。

腔镜手术机器人优势：临床获益、医生获益、经济价值的深度耦合

随着3D/4K超高清成像与仿生多自由度关节技术的融合，手术机器人正引领外科手术从经验驱动向精准驱动跨越。相比于传统术式，机器人辅助手术不仅实现了震颤消除与比例缩放控制，更突破了人体生理极限的精准瓶颈。手术机器人通过提升手术精准度与安全性，实现了临床获益、医生获益与经济价值的深度耦合。

临床端获益：精准规避核心手术风险，全面重塑患者预后标准

相比传统腹腔镜手术，机器人辅助手术在多种腹部手术中展现出显著的临床获益，主要体现在显著减少术中出血与控制血管损伤风险、降低中转开腹率以及改善术后质量。

凭借超高清视野与多自由度仿生器械的协同，机器人辅助手术展现出卓越的术中止血效能与血管风险管控能力。全印医学科学研究所针对肾盂成形术研究表明，机器人组的出血量均低于或接近传统腹腔镜水平：在肾盂成形术中，机器人辅助手术平均出血量为42.94 mL，低于腹腔镜手术的45.59 mL，并较开放手术的86.47 mL下降约50%。上述数据表明，机器人系统通过三维视野、腕式器械和稳定操控，可在深部、狭窄或重建要求较高的手术场景中降低出血风险，提升围术期安全边界。

降低中转开腹率是机器人手术体现安全价值的重要指标。中转开腹通常意味着微创路径失败，并可能伴随更大创伤、更长恢复周期和更高围术期风险。在复杂大体积肿瘤切除中，RAS展现了极强的技术韧性。美国国家癌症数据库对肾上腺恶性肿瘤的RAS组（n=128）和腹腔镜组（n=416）的肾上腺切除术进行了比较性回顾分析，结果显示，面对5-10 cm及>10 cm的恶性肿瘤，RAS组中转开腹率仅为8.3%与17.3%，优于腹腔镜组的18.0%与33.2%（p=0.005）。中转开腹往往伴随预后恶化，其30天和90天死亡率分别高达10%与12.7%。RAS凭借微创操作的精细度跨越了高危临床红线，带来了实质的安全获益。

机器人手术通过实质性降低术后疼痛、减少并发症及感染率，有效改善术后质量，全面优化了患者康复进程并重塑了微创外科的预后标准。临床获益的跃升源于器械革新对组织损伤的有效降级。全印医学科学研究所对肾盂成形术的三种不同手术方法的研究表明，机器人辅助腔镜手术的术后镇痛药物用量最低，双氯芬酸用量为108.82 mg，低于腔镜手术的111.76 mg，更明显低于开放手术的152.96 mg；相较开放手术，机器人组镇痛药物用量下降约28.9%。这说明机器人手术在减少组织牵拉、降低切口创伤和提升精细操作方面具有优势，可在术后早期减轻患者疼痛负担，减少镇痛药物依赖。

并发症方面，同一研究表明，在肾盂成形术中机器人辅助腔镜手术的术后并发症率约为5.88%，低于腔镜手术的约8.82%和开放手术的约11.76%；复发率方面，机器人组约为2.94%，与开放手术相近，并低于腔镜手术的约5.88%。这表明机器人手术不仅能够维持微创手术低创伤优势，还可能通过更稳定的深部缝合、精细解剖和组织保护，降低术后早期并发症风险。

医生端获益：人机协同重塑执医体验，突破生理与技术双重瓶颈

通过符合人体工学的沉浸式操控与直觉式的学习路径，手术机器人显著降低了术者的体能损耗与工作负荷，提升复杂步骤操作效率以及复杂术式供给能力，延长外科医生的职业寿命。传统手术（尤其是传统微创）长期受制于医生的生理极限，复杂的反直觉杠杆操作（即筷子效应）不仅带来了极陡峭的学习曲线，更导致大量外科医生面临颈背劳损的职业病风险。RAS通过主从式坐姿操控台设计，显著缓解长时间站立的体力透支。同时，高度仿生的器械与3D视野实现了自然的手眼动作映射，提高操作准确性，缩短高难度深部手术的培养周期，让年轻医生能更快胜任复杂术式，也让资深专家免受体能衰退的困扰。

手术机器人显著降低医生肌肉疲劳，改善长期执业负荷。传统腹腔镜要求医生长时间站立、扭腕操作并维持固定姿势，容易造成肩颈、腰背和上肢疲劳。全印医学科学研究所的研究表明，腔镜机器人手术在维持极高成功率的同时，凭借人体工学优势大幅降低术者疲劳指数（SFI降幅约40%）。这种对医生体能损耗的减免，不仅降低了人为失误风险，更直接延长了高年资外科医生的手术寿命，实质上提升了单体医疗资源的长期供给总量。

手术机器人还通过提升深部解剖、缝合和重建效率，缩短复杂腔镜手术时间，进一步放大医生端获益。在肾盂成形术中，传统腔镜手术时间约为187.76分钟，而机器人辅助手术约为136.76分钟，缩短约51分钟，降幅约27%；在其他多种术式中，机器人组手术时间也明显短于传统腔镜组。手术时间缩短本质上反映出机器人系统能够减少复杂步骤中的无效操作、反复调整和缝合打结耗时，使医生在深部、狭窄、高精度要求的术野中更高效地完成手术。

手术机器人提升高压力场景下的操作准确性和任务完成度，使长时间复杂手术更可持续。英国哈姆林机器人外科中心的研究显示在8名外科医生参与的限时缝合任务中，机器人辅助组任务进展评分为5.0，高于腹腔镜组的4.5；误差评分为2.1 mm，低于腹腔镜组的3.0 mm，误差降低约30%。这说明机器人系统通过三维视野、腕式器械、动作缩放和震颤过滤，使医生在长时间、高压力操作中更容易保持专注、稳定和精确，提高长时间复杂手术的供给能力。

经济成本：重塑卫生经济学模型，实现医疗效能与成本控制的深度平衡

尽管手术机器人的平台和单次开机耗材成本较高，但从整体卫生经济学的角度来看，其在优化耗材结构、提升医疗效率、减少并发症支出以及处理复杂术式等方面展现出了显著的综合经济优势。

手术机器人能够显著优化耗材结构并大幅降低昂贵的植入物成本。以原发性腹侧疝和切口疝修补为例，传统腹腔镜修补多采用腹腔内补片放置方式，通常需要价格更高的防粘连涂层补片，并配合固定钉进行固定；而机器人手术凭借更高的腕式操作自由度和缝合能力，使外科医生更容易在腹膜前或肌后间隙完成补片放置。

在欧美手术机器人手术全流程成本更低。丹麦比斯佩伯格医院以原发性腹侧疝及切口疝修补术患者为研究对象，对机器人辅助与传统腹腔镜路径的成本进行比较。研究显示，机器人组有75.6%的病例采用肌后间隙补片放置，而腹腔镜组该比例为0%。术式路径的改变直接带来植入耗材成本下降：机器人组补片平均成本为153欧元、固定钉成本为10欧元，显著低于腹腔镜组的415欧元和191欧元。尽管机器人手术本身的器械成本较高，达到865.3欧元，高于腹腔镜器械成本471.6欧元，但其在补片、固定钉、住院和再入院等环节形成的节省，最终抵消了部分机器人器械成本压力，使机器人组总体每例平均成本低于腹腔镜组。

面对高难度复杂术式，手术机器人展现出“难度越高、降本越显著”的边际效益递增特征。在常规的腹侧疝修补术中，机器人与腔镜的总成本差异尚不显著；但在解剖结构更复杂、技术要求极高的切口疝修补术中，机器人辅助释放出强大的降本势能。针对切口疝，机器人组平均总成本仅为1534欧元，较腔镜组（2077欧元）实现人均543欧元的绝对节省。这充分印证手术复杂度的攀升能极大放大机器人在加速康复端的优势，使其技术红利实质性转化为可量化的经济红利。

快速康复缩短住院周期，安全性提升减少再入院，提高医疗资源配置效率。微创操作带来的快速康复效应与精准操控带来的安全性提升，共同推动机器人手术从“单次手术成本”转向“全病程成本优化”。得益于更轻微的组织创伤、精细缝合及无钉合固定，患者术后疼痛减轻、体征恢复加快，住院周期明显缩短。以疝修补术为例，机器人组患者平均住院时间由腔镜组的1.2天缩短至0.5天，住院相关费用也由344欧元降至140欧元，体现出更高的床位周转效率和住院资源使用效率。

同时，机器人系统凭借3D视野和高精度机械臂操作，有助于减少组织损伤和术后并发症风险；数据显示，机器人组术后90天再入院率为7.0%，低于腹腔镜组的12.15%。这意味着机器人手术不仅能够减少住院期间的直接医疗支出，也有助于降低因并发症、再入院、额外检查和二次干预带来的隐性成本，从而在患者康复质量和医疗资源配置效率之间实现更优平衡，深刻兑现了高质量医疗即最经济医疗的长期价值。

目前看，患者选择国内手术机器人需额外支付2-4万元手术费用，但可以节省陪护成本和再治疗成本。中南大学湘雅医院针对国内胰腺癌根治术患者研究显示，尽管机器人手术当前直接医疗费用仍较高，但其在院外成本和间接成本方面已体现出一定节约效应：机器人组交通费为3783元，低于腹腔镜组的5125元和开腹组的6306元；患者时间成本为5523元，低于腹腔镜组的7420.8元和开腹组的5731元；家属时间成本为7193元，也低于腹腔镜组的8506元。上述数据表明，机器人手术可通过缩短恢复周期、减少误工时间和降低部分家庭陪护负担，推动卫生经济学评价从“单次手术费用”转向“全病程价值”，在医疗效能提升与社会成本控制之间实现更深层次的平衡。

三大发展趋势：人工智能、远程手术、降本普惠

腔镜手术机器人是手术机器人领域中发展较早、临床应用较广、商业化进展较快的核心细分赛道。由于技术进步及适应症拓展，机器人辅助手术对医生及患者的益处持续体现，推动全球多孔及单孔腔镜手术机器人的市场规模由2019年的47亿美元迅速增长至2024年的102亿美元，年复合增长率为16.7%。

多孔腔镜手术机器人增长强劲。全球多孔腔镜手术机器人的市场规模由2019年的45亿美元增至2024年的94亿美元，年复合增长率为16.0%。

单孔腔镜手术机器人呈后发之力。单孔腔镜手术机器人于2018年进入市场，全球市场规模由2019年的243百万美元增至2024年的827百万美元，年复合增长率为27.8%，高于多孔腔镜手术机器人。由于技术不断进步且患者愈发注重及要求较小及较少的切口，行业趋势亦由微创手术转向创伤更少的手术。

我们认为手术机器人未来三大发展趋势：1）人工智能：自动手术前瞻性研究顺利开展，未来智能化水平有望逐步提升；2）远程手术：未来有望逐步取代“飞刀”，大幅拓展高水平外科医生的服务范围，技术层面实现医疗资源再平衡；3）降本普惠：降本是普及的核心，未来核心零部件的逐步国产化或将明显降低价格，实现渗透率的提升。

人工智能：不断向全自动手术进发

手术机器人的智能化演进正沿着从低自主/开放式向全自动/非侵入式加速迈进，其自主分级（LoA）严格取决于人机在监测、生成、选择与执行四大核心任务中的权重分配。自动化程度被细分为从LoA 0（无自主权，纯人工控制）至LoA 5（完全自主）六个等级。纵观现有行业格局，达芬奇（daVinci Xi/SP）、Ion、MUSA等主流商业平台仍集中于无自主权的遥操作（LoA 1）底部象限；而部分专科与前沿系统正向高阶突破：例如MAKO（点2）已具备特定任务的自动化能力。值得注意的是，STAR系统在2016至2022年间（点4至点8）实现了向受监督及高级自主决策的显著跃升，直观印证了整个技术图谱向全自动、非侵入形态演进的必然趋势。

中期目标：AI将从“辅助看清楚”进入“辅助完成标准化子任务”。中期来看，AI与手术机器人结合的重点是缝合、打结、持镜、切割、取样、消融边界控制等可拆解、可验证、可接管的标准化任务。其核心逻辑是先让机器人完成“局部动作闭环”，而不是一次性接管整台手术。随着手术视频、器械轨迹、术中影像和术后结果数据持续积累，机器人将具备更强的动作学习和质量评估能力。直觉外科披露，达芬奇系统截至2021年已累计完成超过1,000万例手术，全球装机超过6,500台，培训医生超过55,000名；这类规模化手术数据将成为训练AI模型、优化手术流程和发展任务级自动化的重要基础。

完全自主手术的终极目标已从概念验证进入先锋实验阶段。从技术演进看，完全自主手术并非纯粹概念，STAR、micro-STAR、SRT-H、Sentire及图迈等系统已在不同场景中验证了机器人完成软组织缝合、肠吻合、显微操作、胆囊切除关键步骤等任务的可行性。

国产龙头企业也已迎来破局里程碑。2025年12月24日，微创机器人依托图迈手术机器人和神经元MicroGenius多模态自主手术大模型，完成全球首例“大模型自主手术”在体动物实验。在30公斤实验猪体内，系统通过HL高层决策模型与LL低层执行模型协同，自主完成胆管夹闭、剪切等关键步骤，首例试验局部操作步骤成功率达88%，并可在过程中实时动态调整和修正。相较于早期基于机器视觉、规则脚本或单一动作模板的自动化尝试，图迈此次实验将国产腔镜手术机器人、大模型决策系统和机械臂执行能力整合到同一平台，初步验证了“多模态感知—术中决策—动作生成—机器人执行”的闭环路径。

虽然其距离真正临床意义上的全自动手术仍有安全验证、监管路径和复杂场景泛化等长期挑战，但这一里程碑表明，国产手术机器人已开始从商业化装机竞争，进一步进入智能化和自主化能力竞争阶段。

AI手术机器人走向更高阶自主仍面临系统性挑战，软组织复杂性、安全接管和监管验证决定商业化节奏。第一，软组织会随呼吸、牵拉、出血和电凝发生实时形变，感知和规划难度远高于工业机器人或骨科导航。第二，手术视野受血液、烟雾、体液、遮挡和光照变化影响，AI必须在不完整信息下保持稳定判断。第三，机器人不仅要“会做”，更要“知道何时不能做”，即具备能力边界识别、风险预警和医生即时接管机制。第四，监管层面需要验证的不只是算法准确率，还包括异常场景下的安全性、可解释性、审计记录和责任边界。

AI手术机器人的发展将沿着“基础模型化、仿真高保真化、感知多模态化、安全可验证化和临床渐进式落地”方向推进。在算法层面，手术专用VLA基础模型有望成为核心突破口，通过大规模多模态预训练、指令微调、模仿学习和强化学习，使机器人从“单任务模型”走向“多术式、多步骤统一架构”。在训练层面，高保真手术仿真器将成为缩短Sim-to-Real差距的关键基础设施，通过软体动力学、神经渲染和GPU加速环境，为强化学习提供安全、低成本、可重复的训练场景。

如果未来可以实现持续手术智能化的持续突破，那么将对现有手术技术带来革命性变革。手术机器人的智能化进展，将从根本上改变临床手术的能力限制，从根本上改变目前的手术路径，并且扩大手术限制的边际，提高手术的成功率，减少不良反应。

远程手术：短期深化海外专家合作，中长期解决医疗资源不均问题

远程手术的核心价值在于消弭地理距离带来的医疗资源失衡，实现从患者跑到数据跑的范式转移。对于偏远地区、战场急救、自然灾害或突发公共卫生事件，远程手术能够让身处顶尖医疗中心的专家通过网络实时实施高难度操作，极大提升了优质外科服务的可及性。从卫生经济学角度看，它不仅显著降低了患者的转诊成本，还缩短了救治黄金时间，是推动大病不出县及构建区域性医疗协同平台的终极技术抓手。

远程机器人手术根据术中音视频信息的作用、手术机器人系统的智能化水平以及远程外科医师参与手术的程度，可分为远程手术指导、远程手术监督、远程手术操作、智能化远程手术四类。应用场景多为远程手术会诊、手术示教、技能培训、抗震救灾、野外和战时救援、太空和海上手术等。

远程手术规模化应用的核心瓶颈在于通信稳定性、术中反馈和安全冗余。腔镜手术依赖实时高清图像和精细器械控制，网络时延、抖动、丢包和带宽波动均可能影响操作安全。因此，远程手术不仅需要5G或宽带网络，还需要手术级专线、网络冗余、实时监测和异常中断接管机制。

触觉反馈不足同样限制远程手术推广。当前多数手术机器人主要依赖视觉反馈，医生难以直接感知组织张力、夹持力度和缝合阻力。在血管、胆管、肠管等精细结构操作中，力反馈缺失会提高对系统稳定性和医生经验的要求。未来力反馈、AI风险预警和自动限力控制成熟后，有望提升远程手术安全边际。

此外，远程手术还涉及网络安全、数据隐私、责任划分和本地应急能力等问题。远程手术需要实时传输手术视频、患者数据和机器人控制指令，一旦发生网络中断、设备故障或术中并发症，远端医生、本地医院、设备厂商和网络服务方之间的责任边界仍需进一步明确。

目前远程手术呈现出机器人平台先行、远程模块作为增益功能的获证路径。在全球范围内，FDA和CE对远程手术的临床安全性持审慎态度，多数已获批的手术机器人在注册证中主要界定为本地手术。相比之下，中国监管机构对“5G+医疗”的应用态度更为开放，国家药监局已陆续出台相关技术审评要点。目前，国内已有部分品牌通过“移动互联网/5G远程功能”的临床试验验证，并获得了针对特定术式的远程手术软件或系统准入，在监管标准的体系化建设上已处于国际领先梯队。

在商业应用上，中外品牌策略分歧显著，达芬奇并未进行远程手术功能商业化。达芬奇虽早在20年前便通过“林德伯格手术”证明了远程可行性，但目前达芬奇系统在中国未单独获批基于5G/宽带的长距离远程商业化应用，FDA/CE注册也主要围绕本地手术功能展开，远程操作并非其常规商业化注册功能。受限于法律责任、网络安全、通信基建和临床风险管理，直觉外科当前更侧重本地机器人手术、远程模拟培训、云端数据服务和数字化工作流，而非大规模推广临床长距离远程操作。

国产机器人品牌在远程手术方面采取了更积极的注册和临床验证路径。微创图迈远程手术系统已于2025年4月获得NMPA远程手术全科室应用注册证，并获得美国FDA开展远程手术相关临床研究的IDE批准；2026年6月，图迈远程手术系统进一步获得CE认证，具备进入欧洲市场开展商业化推广的基础。截至2026年4月，图迈远程手术系统累计手术量超800例，占全球总远程手术量50%以上，已形成跨城、跨省和跨洲场景的临床案例积累。精锋云远程手术系统于2025年11月获NMPA批准上市，2026年3月“多孔+单孔+远程”三合一平台获批，截至2025年底已在全球累计完成500余例远程手术。

综合来看，远程手术短期更适合作为专家协同和临床导入工具，帮助国产企业绑定海外专家、区域大PI和样板医院，通过远程示教、远程带教和术中协同降低新设备推广门槛。中长期看，随着通信网络、力反馈、安全冗余、监管标准和本地应急体系逐步完善，远程手术有望从示范性应用走向常态化应用，并成为国产腔镜手术机器人解决医疗资源不均、拓展海外低渗透市场的重要差异化能力。

降本普惠：降本可明显拓展需求，真正实现技术普惠

全球龙头逐步重视价格敏感性客户。达芬奇商业模式长期依赖“设备+耗材+服务”闭环，但直觉外科已开始在设备端和耗材端同步构建价格分层。在设备端，da Vinci 5上市后，公司支持Xi以旧换新，并将旧Xi翻新为XiR，主要面向美国日间手术中心、医院门诊部门和海外价格敏感市场。2025年直觉外科投放42套XiR，2026Q1新增34套，说明低成本版本已具备明确需求。

第三方翻新耗材在价格相对不敏感的美国市场也有商机。在耗材端，Restore Robotics等第三方翻新厂商获得FDA 510(k)许可后，开始对da Vinci Xi高频器械进行合规翻新，提供低于原厂新品的替代选择直接冲击原厂耗材体系。面对这一压力，直觉外科自2020年起推出X/Xi器械延长使用计划，针对da Vinci X/Xi系统所用的部分耗材的使用次数由10次提高至12-14次，在不牺牲器械更换频率所带来收入的前提下，单次使用成本可下降约15-30%，对价格敏感的ASCs及海外客户形成直接吸引力。因此，龙头企业已不再单纯依赖高端新品放量，而是在通过“高端新品+官方翻新+耗材延寿”构建多层级价格体系。

价格敏感不是低端市场特征，而是手术机器人普及的共同约束。在美国和海外成熟市场中，翻新设备和耗材延寿都有明确需求，那么在支付能力更有限、医保控费更严格、医院资本开支更谨慎的中国市场，国产手术机器人要实现从装机突破到大规模临床渗透，必须进一步打开设备、维护和耗材端的成本空间。

从设备端看，达芬奇机器人设备出厂价按人民币折算约为1074万元，仍显著高于国产腔镜机器人测算价格；根据公司披露收入及销量/装机数据估算，2025年精锋医疗腔镜手术机器人表观出厂价约为557万元/台，微创图迈表观出厂价约为546万元/台，已体现出国产设备在价格端的替代空间。

国内公开中标数据已经体现出明显降价趋势。2026H1国内公立医院腔镜手术机器人公示中标总金额约3.20亿元，较2025H1的约4.25亿元下降；市场整体台均价由1769万元/台降至1332万元/台，降幅约24.7%。价格下行一方面来自国产品牌占比提升，2026H1国产品牌中标17台、占比63%，较2025H1的38%明显提升；另一方面，进口与国产品牌本身也均出现价格收敛，达芬奇台均价由1962万元/台降至1597万元/台，国产品牌整体均价由1408万元/台降至1143万元/台，达芬奇与国产品牌价差由约554万元收窄至454万元。随着整机价格下探、国产供应链成熟、耗材成本下降和本土化维保服务完善，医院初始采购门槛和单例使用成本有望持续降低，从而推动手术机器人从少数头部医院向更广泛临床场景渗透。

降价有利于产品渗透和利用率提高。短期来看，国产厂商可以通过更灵活的定价、租赁、按例收费和耗材降价提升医院接受度；中长期看，真正决定成本曲线的，是上游核心零部件、关键器械与耗材体系能否实现国产化、平台化和规模化降本。

国产手术机器人目前核心零部件还来自海外供应商，长期降本的关键在上游核心部件国产替代。手术机器人产业链上游主要包括电机、减速器、光学器件、传感器、芯片、线材及聚合物材料。目前头部企业正通过国内采购、本地化替代和多供应商管理提升供应链韧性：精锋医疗多数原材料通过国内供应商采购，且有备选供应商，微创机器人持续提高本地采购比例。具体来看，以思哲睿为例，2022年其原材料采购中机加工件及原材料、电控器件和机械件分别占约50%、24%和12%。伺服电机、工控机、芯片、减速机、丝杠、导轨等核心原材料的直接供应商所在地均在国外，但已针对主要进口核心部件开发备选国内供应商并完成验证。

国产零部件在空心杯电机和谐波减速器领域已具备较明显的价格优势。鸣志13mm空心杯电机较Maxon同尺寸产品价格低约54.7%；国产谐波减速器公开价格较进口品牌低约24%以上。工控机的名义价差更大，但因品牌来源、型号和配置不同，仅能反映潜在降本空间。

人形机器人国产供应链快速发展有望推动手术机器人供应链的国产化。人形机器人和工业机器人部分零部件和手术机器人大致相同，未来随着国产人形机器人产业链成熟，国产品牌市场份额增多，谐波减速器、伺服电机、传感器、编码器等核心部件有望在更大市场中实现规模降本，并反向赋能国产手术机器人，降低整机制造、维护和耗材成本。

虽然降本普惠是手术机器人的长期发展趋势，但稳定的性能和及时的服务才是核心竞争力。降本普惠需要企业不仅持续通过零部件的国产化、生产工艺优化等措施降低成本，同时还需要保证产品性能和稳定性保持高水准。

海外：全球龙头直觉外科持续稳健增长，但不乏隐忧和挑战

直觉外科增长稳健，占据全球市场主导地位

行业龙头直觉外科达芬奇机器人保持全球统治地位。直觉外科是手术机器人领域的领导者，以达芬奇手术系统为核心产品，完成了美国市场为主导并逐步向欧洲、中国等地区渗透的全球化布局。直觉外科公司产品最早于1999年获批，持续教育市场20余年，并且每3-5年更新1代产品，始终保持技术领先；完善的专利保护造就强大护城河，在患者平台以及医生操作台中均有完善的专利布局，帮助企业保持高市占率20余年。

达芬奇手术机器人公司“直觉外科”市值在美股医疗器械排名第一。截至2026年7月1日收盘，达芬奇手术机器人的母公司“直觉外科”（ISRG）市值达到1424亿美元，在美股医疗器械中排名第1，如果放到A股，可以总排名到13，仅次于招商银行。

直觉外科在全球手术机器人市场长期处于统治地位。作为复杂高端医疗设备，手术机器人行业存在极高的准入门槛。厂家利用叠加专利构筑研发壁垒，迫使后来者面临严峻的专利规避挑战。行业还具有明显的迭代竞争特性，先发厂商通过积累大量手术案例、临床反馈与学术文献，在性能优化上持续领跑。考虑到医生存在极高的学习曲线和设备依赖性，转换成本很大，直觉外科凭借首获审批的先发地位，在全球市场确立了显著优势。

2024年3月直觉外科最新的达芬奇5腔镜机器人获FDA批准上市，并在2025年7月通过欧盟CE认证。自发售至2025年底，达芬奇5已在全球实现1232台装机、实施超27万例手术，已有超10400位医生使用达芬奇5，相较上一代Xi，达芬奇5进行了“力反馈”等全面升级，截至2025年底达芬奇5在美国市场利用率比上一代Xi机型高11%。

直觉外科已形成覆盖机器人平台、器械耗材、软件控制及手术数据的多层次专利组合。截至2025年末，公司在全球拥有超过5,600项有效授权专利及超过2,500项在审专利申请，较2021年的超过4,200项专利及2,100项申请持续增长。

公司早期布局的遥操作系统、主从控制、机械臂定位、器械识别及腕式关节等代表性专利已于2017-2022年陆续到期，在一定程度上降低了竞争厂商研发基础机器人架构和开展规避设计的难度。国产及海外二线厂商也已通过自主研发、专利布局和工程化验证积累了较为充分的技术储备。

专利诉讼亦反映其知识产权体系兼具进攻和防御属性。平台端，直觉外科于2018年起诉Auris，指控Monarch机器人支气管镜平台侵犯其机器人控制及内窥镜相关专利，双方最终于2023年协议撤诉。器械端，Ethicon曾指控直觉外科为达芬奇手术机器人配套开发的EndoWrist和SureForm吻合器侵犯其专利，并向USITC申请限制相关产品进口。直觉外科通过IPR挑战Ethicon专利有效性，使多项权利要求被认定不可专利，最终避免进口排除措施实际执行。

二十载的复合高增长与盈利飞跃。公司从2000年开始产生营业收入，2025年全年收入达到101亿美元，从2015年到2025年，收入年复合增速约15.5%。从2004年开始实现扭亏为盈，到2025年全年归母净利润达到28.6亿美元，从2015年到2025年，直觉外科归母净利润年复合增速约17.1%。1H26直觉外科收入57亿美元（同比+20.7%），归母净利润16.4亿美元（同比+20.8%）。

从设备驱动转型为耗材主导的商业模式。目前直觉外科已经形成了封闭式设备销售（一次性收入）+耗材与服务（可持续性收入）的商业模式。2006~2012年期间市场以提高装机存量为主，设备收入占主导，2013年后耗材逐渐成为公司收入主要来源。1H26直觉外科收入中，耗材占比60.4%，设备占比23.6%，服务占比16.0%。

美国为主要收入来源，美国外地区收入增速更快。从销售收入地域分布来看，美国是直觉外科的主要收入来源，1H26占比为65.6%。但总体来看，自2018年起，美国以外地区的收入增长率基本保持在美国之上、贡献收入占比呈上升趋势，主要是由于韩国、日本、中国的手术案例数增长，包括前列腺切除术、肾癌、普外科和妇科手术。

直觉外科毛利率和净利率高。直觉外科2025年实现归母净利润28.6亿美元，同比增长23%。公司的毛利率始终保持在65%以上，公司归母净利率基本维持在20%以上。直觉外科1H26毛利率67%，净利率29%，盈利能力超越大多数医疗器械企业。

达芬奇整体手术量高增长，美国以外地区增速更高。2025年，达芬奇全球手术量达315万例，同比增长17.5%；1H26达芬奇全球手术量进一步达到174万例，同比增长15.3%。从区域结构看，美国市场仍是达芬奇最大手术量来源，但占比已由2024年的65.49%下降至2025年的63.81%，并在1H26进一步降至62.23%；美国以外地区占比1H26已提升至37.77%，较2025年全年进一步提升1.58个百分点。这表明，随着海外装机、医生培训和临床渗透率提升，达芬奇增长重心正在由美国单一主导逐步转向全球多区域共同驱动。

手术机器人成长逻辑：可及手术范围扩展+渗透率逐步提升。2025年达芬奇全球手术量中，普外科占比50.2%、泌尿外科占比22.5%、妇科占比20.6%。美国市场按手术量排名是普外科＞妇科＞泌尿外科，而美国之外的国际市场则是泌尿外科＞普外科＞妇科。从2019年起泌尿外科手术量占比持续减少，说明非泌尿外科的其他手术量增长更快、占比持续提升。2026年公司预期全球整体手术量增长13-15%，主要由美国普外科+海外非泌尿外科为核心驱动。

直觉外科公司预期可及手术量持续扩展，2026年JPM大会上直觉外科估计产品最新可及手术量达900万，且直觉外科估计未来可及手术量目标可达2000万，主要来自适应症持续拓展、区域扩展和人口老龄化进程等多因素驱动。

达芬奇2025年装机量再创新高，新一代达芬奇5增长明显；海外市场装机贡献持续提升。2025年，直觉外科全球共安装1,721套达芬奇手术系统，同比增长约13%，装机规模创历史新高；1H26全球新增装机899套，同比增长约18%。从装机结构看，2025年美国仍是最大市场，占比57.35%，欧洲占比19.87%，亚洲占比15.63%，其他地区占比7.15%；1H26美国占比下降至54.84%，欧洲提升至21.80%，亚洲为15.24%，其他地区为8.12%，显示海外市场对新增装机的贡献继续提升。

达芬奇2025年装机结构大幅变化，DV5促进旧机置换。从装机结构来看，2025年达芬奇5无论装机数量还是占比均明显提升；相应的，Xi安装量明显下滑。我们认为这一情况除日渐增长的手术需求外，还反映了市场对新一代达芬奇5的增量需求，以及达芬奇5加速第四代达芬奇Xi等旧机型以旧换新（此前为等待达芬奇5而购置Xi的医院进行设备置换的数量可能仍将保持高位），由以下数据体现：从装机数量来看，包括Xi在内的旧款合计销量为744台（不含SP），相比2024年减少324台；从淘汰数量来看，2025年达芬奇机器人的净增量为1204台，相比装机量1721台的差距为旧机置换数量，2025年旧机换新数量517台（2024年仅230台）。

达芬奇总保有量突破11000台，驱动手术量持续增长。截至1H26末，达芬奇手术系统全球保有量为11710台。达芬奇整体保有量的增长驱动手术量的持续增长。按地区划分，其中6615台位于美国（占比56.5%），2325台位于欧洲，2111台位于亚洲（中国在2025年底保有量刚突破500台），659台位于其他地区。

达芬奇利用率持续提升，新款DV5利用率领跑。利用率（机器人年均手术例数）：2025年利用率总体上提高3%，其中多端口增长3%，单端口增长29%，Ion增长9%。截至2025年底达芬奇5在美国市场利用率比上一代Xi机型高11%。从利用率整体趋势来看，自2020年起达芬奇利用率持续提升，且美国市场的利用率明显领先其余地区。

单台机器人耗材贡献逐年提高，主要源于利用率提升。直觉外科配件耗材收入2023年以来保持18%以上的同比增速。其中：单台达芬奇仪器的平均配件耗材收入2019-2025年整体保持上升态势，2025年每台达芬奇手术机器人平均贡献57.3万美元配件耗材收入。单例手术平均配件耗材费用近年来略有波动，整体保持在1900美元/例，1H26每例手术的平均达芬奇配件耗材费用达1970美元。

综上可见，自达芬奇上市以来的27年间，直觉外科逐步成为全球腔镜手术机器人的龙头，收入、手术量和装机等多维度指标均处于稳健增长状态。

发展趋势：国际巨头加速切入，国产企业以差异化路径打开增量市场

直觉外科的长期壁垒正在受到国际器械巨头、新兴机器人企业和国产厂商的双向挑战。

从价格看，Hugo、Versius和DEXTER的公开采购金额均明显低于达芬奇。较低的系统价格有助于降低医院首次配置手术机器人的资本投入，成为新进入者争夺中小型医院及达芬奇覆盖不足市场的重要手段。

新进入者并非单纯采取低价竞争，而是围绕临床流程和手术室适配形成差异化定位。Hugo突出模块化和开放式控制台，Versius强调小型化与跨手术室移动，DEXTER支持机器人与传统腹腔镜快速切换，OTTAVA则以床臂一体化简化工作流。强生、美敦力依托器械耗材生态和医院渠道，国内厂商则通过性价比、本土供应链、远程手术和海外注册拓展市场。

强生OTTAVA和美敦力Hugo代表了国际器械巨头对达芬奇核心市场的正面切入。强生OTTAVA定位为多专科软组织手术机器人，背后依托Ethicon在缝合、吻合、止血和外科器械领域的长期积累，推动机器人平台与耗材、数字手术系统协同。其优势在于外科耗材基础深厚、医院渠道强、数字化整合能力强。2026年7月，强生宣布OTTAVA已获得美国FDA的De Novo授权，并在美国部分客户中启动商业化，但目前未形成规模装机和手术量。

美敦力Hugo则以模块化和开放生态切入机器人手术市场。Hugo RAS采用模块化机械臂和开放式医生控制台，强调可移动、可共享、可灵活部署，适合医院在不同手术室和科室间提升设备利用率；同时结合Touch Surgery数字生态，提供术前培训、远程指导和术后病例分析能力。随着Hugo在美国泌尿外科获批，并在海外多个市场开展商业化应用，美敦力有望凭借其外科器械、能量平台和全球医院渠道，对达芬奇形成持续竞争压力。

中国企业通过成本、远程和市场选择实现差异化竞争。相比直觉外科在美国、欧洲等高支付能力市场建立的强势装机基础，国产腔镜手术机器人更适合通过更低采购门槛、更灵活的远程能力和更下沉的市场选择，打开尚未被达芬奇充分覆盖的增量市场。

性价比是国产系统放量的第一驱动力。国产腔镜手术机器人，以精锋医疗和微创机器人为例，2025年表观出厂价分别为557和546万元，显著低于达芬奇1074万元的出厂价。从医院采购端看，国内中标数据亦体现出类似差距，达芬奇2026H1的中标均价为1597万元，而精锋医疗、微创机器人中标均价分别约为1164万元和1151万元，较达芬奇分别低约27%和28%。更低的设备采购价格有助于降低医院初始投入门槛，缩短投资回收周期，并提升国产系统在医保控费及下沉市场场景下的适配性。

远程能力有望成为国产腔镜手术机器人差异化竞争的重要抓手。短期看，远程手术、远程示教和远程带教可帮助国产企业绑定头部专家和区域大PI，通过“专家指导+本地团队执行+机器人平台支撑”的模式，提升新设备在医院端的临床导入效率，并降低低线医院开展复杂微创手术的学习门槛。

长期看，远程能力的价值不止于完成异地手术，更在于将高水平外科资源突破地理限制，向基层、偏远地区及医疗资源相对不足的国家延伸。国产厂商可将远程手术、远程培训、术中协同和术后质控整合为平台化服务，从单纯销售设备转向提供“设备+专家网络+培训体系+质控服务”的综合解决方案，从而在低线医院和新兴市场创造“第一台机器人”的增量需求。

达芬奇渠道重心仍集中在发达市场，给国产出海留下错位空间。截至2026年第一季度，美国和欧洲仍占达芬奇系统保有量的主要部分，合计约77%；达芬奇手术量中，美国亦占约62%。达芬奇的核心经营重心仍在美国、西欧、日本、韩国等支付能力较强、医生培训体系成熟的市场，而全球大量低渗透地区仍存在明显空白。

低渗透地区的需求并不弱，国产企业出海渠道差异化布局。以格鲁吉亚、波兰、巴西、印度等市场为例，机器人手术需求正在快速释放，但这些地区对设备价格、耗材成本、培训服务和本地化交付更加敏感。国产企业若直接在美国与达芬奇正面竞争，难度较高；但若优先切入达芬奇装机基础相对较弱、价格敏感度更高、专家资源分布不均的新兴市场和中东欧市场，更容易建立样板医院和区域培训中心。

微创机器人和精锋医疗已具备国际化突破基础。微创机器人图迈已获得欧盟CE MDR认证，并在巴西等市场取得准入，全球订单和装机持续推进，远程手术能力成为其重要差异化标签。精锋医疗则形成多孔、单孔和自然腔道机器人布局，其多孔腔镜手术机器人已获得 NMPA批准并取得欧盟CE认证，具备进入国际市场的产品基础。

综合来看，国产企业的突破路径应是“低成本设备+远程协同+新兴市场渠道”。国产腔镜手术机器人短期不宜简单对标达芬奇在美国高端医院的存量市场，而应围绕中国低线医院和海外低渗透地区，创造“第一台机器人”的需求。随着价格下降、培训体系完善和远程手术平台成熟，国产企业有望在达芬奇覆盖不足的市场中实现差异化扩张。

直觉外科估值分析和复盘

横向比较：高成长+平台属性支撑高估值。与大型医疗器械公司相比，直觉外科的收入体量并非最大，但估值和市值排名靠前。据Bloomberg一致预期，直觉外科2026年预期收入约117亿美元，低于MDT、SYK、GEHC、BSX等综合型器械公司，但市值在该组可比公司中位居第一。

我们选取直觉外科外10家美股大型医疗器械公司作为可比样本，以2026E收入增速作为核心解释变量，分别对2026E PE和2026E PS进行线性回归。可比公司同属医疗器械行业，估值口径、预测年度和资本市场环境相对一致；同时，收入增速是解释医疗器械公司估值差异的重要变量，能够较好反映市场对企业成长性的定价。回归结果显示，PE拟合的R2为0.81，PS拟合的R2为0.73，说明收入增速对可比公司估值倍数具有较强解释力。

直觉外科PE估值符合收入增长情况。从PE角度看，直觉外科2026E PE拟合值为37.0x，实际值为39.36x，实际估值较拟合值高出约6.4%，处于合理偏高水平。该结果表明，市场对直觉外科的PE定价主要由较高收入增速解释。

直觉外科PS估值相对增速存在一定溢价。从PS角度看，直觉外科2026E PS拟合值为 8.8x，实际值为12.3x，实际估值较拟合值高出约39.4%。PS端溢价幅度高于PE，说明除收入增速本身外，市场还对其平台型商业模式、耗材持续复购能力以及机器人手术长期渗透空间给予一定的额外定价。整体来看，直觉外科当前估值溢价具备一定基本面支撑，但市场预期已经较为充分；后续估值能否维持仍取决于装机量、手术量及耗材收入增长的持续兑现。

纵向比较：10年维度，PE（TTM）在40x-100x区间震荡，2026Q1 55.5x。从十年维度看，直觉外科的长期收益主要来自基本面扩张。2016Q1-2026Q1，公司股价由66.8美元升至461.0美元，累计约6.9倍、年化约21.3%；同期TTM Sales Per Share由7.3美元提升至29.7美元，累计约4.1倍、年化约15.1%。这说明十年股价表现并非完全由估值拔高驱动，收入/每股销售规模扩张是核心底盘。

估值层面，ISRG的PE-TTM从37.9x升至55.5x，PS-TTM从9.2x升至15.5x，说明市场在基本面增长之外也给予了估值中枢上移。十年区间内，PE_TTM高点为93.6x（2020Q4），PS-TTM高点为22.4x（2021Q4）；截至2026Q1，PE_TTM 55.5x低于十年中位数58.6x，PS-TTM 15.5x基本等于十年中位数15.5x。综合来看，公司当前估值并未处于十年极端高位，长期回报主要来自基本面扩张，估值扩张贡献相对次要。

国内：收费突破在即，国产龙头快速发展

我国腔镜手术机器人市场前景广阔，蓬勃发展

中国腔镜机器人市场稳定增长。中国多孔腔镜手术机器人市场规模由2019年的人民币20亿元增至2024年的人民币41亿元，年复合增长率为15.2%。

国内手术机器人起步较晚，但市场规模增长迅速。2018年开始，达芬奇手术机器人的第一批专利保护期陆续到期，众多国内企业涌入腔镜手术机器人赛道，目前已有10家企业的产品获批上市，包括直观复星（直觉外科与复星成立的合资公司，推动达芬奇国产化）、威高、微创机器人、思哲睿/康多、精锋医疗、康诺思腾、瑞龙诺赋、敏捷医疗、唯精医疗和术锐。

国产手术机器人核心临床结局与达芬奇Xi总体可比，具备临床替代基础。在机器人辅助部分肾切除术中，康多KD-SR-2000、精锋MP1000和达芬奇Xi三组均实现100%的手术成功率，均未发生中转开放或腹腔镜手术、阳性切缘及设备相关不良事件。三组在热缺血时间、术后4周肾功能和Clavien-Dindo I-II级并发症发生率方面均无统计学差异，表明国产手术机器人在肿瘤切除效果、肾功能保护及围术期安全性等核心临床结局上与达芬奇Xi总体可比，具备临床替代基础。

回顾“十四五”：限制逐步松绑，“甲类”变“乙类”，且规划量增加

回顾过往，受限于严格的配置证配额，以直觉外科为代表的厂商在华装机规模曾长期承压。转折点始于“十三五”后期，2020年国家卫健委将腹腔内窥镜手术系统规划数由197台上调至268台，虽仍处于准入门槛极高的“甲类”管理范畴，但已释放扩容信号。

2023年，《“十四五”大型医用设备配置规划》正式出台，不仅将该设备调整为“乙类”管理并下放审批权，更将新增规划数大幅提升至559台（总规划量达819台）。在政策扩容与国产扶持的共振下，终端市场需求集中释放，全国各级医院持续开标。2024年我国腔镜机器人总销量为157台，2025年迅速增至229台，同比增速高达45.9%。十四五期间手术机器人前三配置省份为江苏（35）、广东（35）、浙江（32）。

腔镜机器人招采格局：达芬奇优势收窄，国产厂商加速分化。从公开中标数据看，2025年腔镜手术机器人市场仍由达芬奇保持单一品牌领先，但国产厂商已开始从示范装机进入多点落地阶段。

2023年前，中国腔镜手术机器人市场几乎由达芬奇一家主导，近两年来国产机器人已重塑市场格局。据MedRobot统计，2025年腹腔内窥镜手术系统新增中标量约90台，其中国产厂商合计中标率达52%，已超越达芬奇的数量占比。国产品牌合计中标47台，其中精锋医疗16台、微创图迈11台、思哲睿10台，三家头部国产厂商构成主要国产力量；术锐、康诺思腾、瑞龙诺赋、佗道医疗、唯精医疗等厂商也实现首次或少量中标，市场梯队进一步拉开。

2026H1这一趋势进一步强化，据MedRobot统计，国内公立医院腔镜手术机器人公开中标共27台，其中国产品牌合计中标17台，占比提升至63%，达芬奇中标10台，占比降至37%。国产阵营内部也开始分化，精锋医疗2025年国内中标16台，位居国产厂商首位，2026H1继续以7台中标位居国产品牌第一。术锐、康诺思腾、瑞龙诺赋、佗道医疗、唯精医疗等厂商也实现首次或少量中标，市场梯队进一步拉开。

市场呈现从“少量示范”向“多点引入”过渡的趋势。精锋医疗在多个统计周期中保持数量领先，2025H1、2025全年、2026H1分别中标6、16、7台，体现出更连续的增长轨迹和更强的商业化稳定性。整体来看，腔镜机器人招采格局正在从达芬奇单一主导，逐步演变为“进口龙头仍具品牌优势、国产头部加速放量、腰尾部厂商分化试水”的竞争阶段。

收费新政出台有望加速国产替代

手术机器人收费规则正在从设备开机费转向按临床价值分档定价。2026年1月，国家医保局发布《手术和治疗辅助操作类医疗服务价格项目立项指南（试行）》，首次对手术机器人、远程手术等辅助操作进行全国统一价格立项。新政不再按设备品牌、手术入路或应用部位收费，而是按照机器人在手术中的参与程度，分为“导航、参与执行、精准执行”三档，并采用与主手术挂钩的系数化收费模式；参与越深、执行越精准，收费系数越高。同时，指南明确机械臂使用过程中必备的专属耗材被纳入价格构成，意味着医院不能再简单依赖高频耗材收费，而要在固定操作费框架下控制单台手术成本。

分档定价有望强化国产手术机器人的院端经济性。在新价格体系下，医院收入主要来自相对固定的机器人辅助操作费，而非额外耗材加价，因此设备采购价、单例耗材成本和维保费用成为影响医院投资回收周期的关键变量。在收费新政背景下，国产手术机器人的耗材更具性价比，或将进一步实现国产替代。

从具体采购项目看，国产系统相较进口系统的经济性不仅体现在设备价格，也体现在后续服务和成本结构差异：镇江市第一人民医院达芬奇项目为da Vinci Xi IS4000专用器械及附件采购，预算和最高限价均为400万元，主要对应持针钳、双极镊、单极弯剪、密封件、无菌罩等耗材及附件；若按核心器械使用次数粗略测算，约对应200例手术量，单例专属耗材预算约2万元。盐城市第一人民医院达芬奇维保项目两年预算340万元，折合170万元/年，而锦州医科大学附属第一医院图迈MT-1000全保服务仅95万元/年，较达芬奇低约44%，体现出国产系统在耗材及维保等后续使用成本上的经济性优势。

医保覆盖仍处早期，上海四种限定术式纳入乙类医保。目前腔镜手术机器人医保覆盖较明确的是上海，2021年上海将“人工智能辅助治疗技术”纳入乙类医保，个人自负比例20%，限定覆盖前列腺癌根治术、肾部分切除术、子宫全切术和直肠癌根治术四类术式。整体看，政策路径是先建立收费标准，再逐步推动医保支付扩围；随着定价和支付机制完善，国产手术机器人有望从试点装机走向规模化放量。

我们认为中国腔镜手术机器人厂商的核心痛点主要是达芬奇的先发优势和品牌信任。达芬奇进入中国市场早、装机和手术量基础大，医生培训体系、术式覆盖和专家网络已经形成正循环；国产多孔机器人在部分技术参数上已接近达芬奇，但医生使用习惯和医院品牌信任并不会因参数接近而快速切换。国产厂商需要用持续装机、真实手术量、标杆医院案例和培训体系来逐步降低切换成本。

我们认为目前国产腔镜手术机器人或从以下方面破局：

1）需求端：老龄化叠加资源下沉刚需，微创手术渗透率具备较大跃升空间。尽管我国潜在手术基数庞大，但整体仍处于早期增长阶段。2024年中美腔镜机器人手术渗透率分别为0.7%和21.9%，国内市场与发达国家存在较大差距。在老龄化、微创手术需求提升和医疗资源下沉推动下，国内市场具备较大提升空间。

2）支付端：相同收费框架下，国产系统经济性更优，直销服务更适配导入期。随着手术机器人辅助操作分档定价逐步落地，医院开展机器人手术具备更明确的合规收费依据。由于同类术式收费标准通常不因设备品牌而显著区分，在相同收费项目下，国产机器人凭借更低设备价格、耗材成本和维保成本，有望提升医院单例收益并缩短投资回收周期。渠道方面，达芬奇在中国主要通过与复星医药合作设立直观复星推进商业化，而国产头部企业多采用直销、驻场培训、临床跟台、维保打包、租赁或按例收费等灵活模式，更便于降低医院首台设备导入门槛并提升装机后使用率。

3）技术端：远程手术和远程带教强化国产差异化能力。国产企业在远程手术、远程示教和远程培训方面布局更积极，有望通过“头部专家+本地团队+机器人平台”的模式，帮助低线医院缩短学习曲线、提升复杂微创手术开展能力。短期看，远程能力可用于绑定大PI和区域专家，提升设备临床导入效率；中长期看，其有望缓解基层和偏远地区外科专家资源不足的问题，成为国产机器人在国内下沉市场的重要差异化能力。

综合来看，国内腔镜机器人市场扩容并非只利好国产企业，也会带动达芬奇等进口品牌继续增长。但在收费标准逐步明确、医院控费压力增强和下沉市场需求释放的背景下，国产企业凭借更优的设备经济性、更贴近医院的直销服务体系以及远程协同能力，有望在新增装机和低线医院市场中获得更大弹性，推动国产腔镜手术机器人从商业化导入进入规模化放量阶段。

风险提示

1） 国产手术机器人全球商业化不及预期。我们对国产手术机器人市场空间测算主要分为国内市场和海外市场，其中海外测算采取分层市场法，若国产手术机器人厂家在全球市场商业化进程不及预期，则可能影响到对海外市场在手术量提升后的耗材复购和服务收入的收入规模及节奏预期，从而导致相应设备、耗材、服务等收入受影响，并影响到相关海外收入空间测算；

2） 国产替代不及预期。我们对国产手术机器人国内市场空间主要采取医院保有量法测算。若国产替代进度不及预期，则可能影响到未来保有量预期，从而导致国内市场空间不及预期。

3） 本研报涉及的未上市或未覆盖个股内容，均系对其客观信息的整理，并不代表团队对该公司、该股票的推荐或覆盖。

文章来源

本文摘自2026年8月9日发表的《腔镜手术机器人：国产龙头逐鹿全球》

研究员：代雯 S0570526010001 BFI915  

研究员：孔垂岩 S0570520010001  

研究员：王殷杰 S0570523070004  

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